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龍圖騰網獲悉上海電機學院申請的專利一種仿生手臂模塊化關節的自適應控制系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113995561B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-12-23發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111225564.1，技術領域涉及：A61F2/54；該發明授權一種仿生手臂模塊化關節的自適應控制系統是由李保江;郭昱廷;柏基波;王海燕設計研發完成，并于2021-10-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種仿生手臂模塊化關節的自適應控制系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種仿生手臂模塊化關節的自適應控制系統，該模塊化關節安裝在仿生手臂和人體肩部之間，該系統包括采集模塊、處理模塊、自適應控制器模塊和扭矩計算器模塊，采集模塊獲取初始控制電壓組，經過處理模塊處理后得到負載扭矩、待輸入電流和待輸入轉速，將負載扭矩、待輸入電流、待輸入轉速和提前設定的額定轉速輸入到自適應控制器模塊中得到一號電壓組，一號電壓組經過處理模塊處理后得到模塊化關節的補償控制電壓，將補償控制電壓輸入至處理模塊，得到編碼值，處理模塊根據編碼值驅動模塊化關節。與現有技術相比，本發明通過獲取易控制的電流電壓值實現了自適應控制的要求，具有實時性強、控制精確等優點。

本發明授權一種仿生手臂模塊化關節的自適應控制系統在權利要求書中公布了：1.一種仿生手臂模塊化關節的自適應控制系統，所述模塊化關節安裝在仿生手臂和人體肩部之間，其特征在于，包括采集模塊、處理模塊、自適應控制器模塊和扭矩計算器模塊； 所述采集模塊獲取模塊化關節的初始控制電壓組，經過處理模塊處理后得到待輸入電流組和待輸入轉速； 將待輸入電流組和待輸入轉速輸入扭矩計算器模塊后得到負載扭矩，將負載扭矩、待輸入電流、待輸入轉速和提前設定的額定轉速輸入到自適應控制器模塊中得到一號電壓組； 所述一號電壓組經過處理模塊處理后得到模塊化關節的補償控制電壓，將補償控制電壓輸入至處理模塊，得到編碼值，處理模塊根據所述編碼值驅動模塊化關節； 所述處理模塊包括SVPWM器、逆變器、Clarke變換器、Park變換器、轉子位置傳感器和反Park變換器， 所述一號電流組通過所述SVPWN器和逆變器將初始控制電壓轉換為三相電流輸入至Clarke變換器得到； 所述待輸入電流組通過所述Clarke變換器將所述一號電流組輸入至Park變換器得到； 所述待輸入轉速通過所述Clarke變換器將所述一號電流組輸入至轉子位置傳感器，所述轉子位置傳感器結合控制電壓計算得到； 所述補償控制電壓通過將一號電壓組輸入至反Park變換器得到； 所述編碼值通過將所述補償控制電壓再次輸入至SVPWM器和逆變器得到，逆變器根據所述編碼值驅動模塊化關節； 當模塊化關節需要再次進行自適應調節時，逆變器輸出的編碼值可作為下一次自適應控制的三相電流，直接輸入至Clarke變換器，完成第二次自適應控制； 所述模塊化關節一端連接人體肩部，一端連接仿生手臂，所述模塊化關節與人體肩部之間可進行拆卸，所述自適應控制系統安裝在模塊化關節靠近人體肩部的一端。

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